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La emancipación en el sentido más extenso del término se refiere a toda aquella acción que permite a una persona o a un grupo de personas acceder a un estado de autonomía por cese de la sujeción a alguna autoridad o potestad. (Por ejemplo: emancipación femenina, de las colonias al momento de acceder a su independencia, etc.) 9

y el sinónimo es autonomía:

Autonomía (f. Estado de un pueblo independiente. Persona que no depende de nadie.

Coincido con lo dicho y quiero agregar algunos sinónimos de EMANCIPAR:

- Rebelar

- Liberar

- Independizar

Saludos.