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Yo tengo también este router y si tienes la versión 5 como yo en el menú ADVANCED/NAT en la pestaña VIRTUAL SERVER, puedes abrir el puerto sobre la IP de tu cámara o server, y en la pestaña PORT TRIGGERING puedes abrirlo para todo el router en general

Yo también tengo un server con cámaras de video para verlas por internet y mi server tiene la IP:

192.168.1.100

abrí los puertos para esta IP con el protocolo TCP para el puerto 911 y otro igual pero con el puerto 81, pero esto también depende el tipo de conexión que te entregue su ISP, si son IP publicas fijas libres puedes abrirlos sin problemas, pero si son IP´s publicas homologadas tal vez no puedas hacerlo